Titulcia es un municipio español de la provincia y Comunidad de Madrid perteneciente a la Comarca de Las Vegas. Cuenta con una extensión de 9,9 km². Se encuentra a 35 kilómetros de Madrid. Es una población de origen al menos protohistórico, a juzgar por algunos hallazgos arqueológicos, y se sitúa cerca de la confluencia de los ríos Jarama y Tajuña. El nombre actual del pueblo es moderno, se remonta a un decreto de Fernando VII en 1814 que dio crédito a la creencia general de que aquí se situaba la Titulcia citada en los itinerarios romanos. Su nombre tradicional, desde los tiempos de la repoblación cristiana, en el siglo XII, hasta comienzos del siglo XIX, fue ",Bayona de Tajuña",.