Limita con los municipios de Horcajo de la Sierra al Norte y Noroeste, Horcajuelo de la Sierra y Prádena del Rincón al Este, Puentes Viejas al Sur, y, Piñuécar-Gandullas al Oeste. En su término se encuentra el despoblado de La Nava, en el paraje del mismo nombre, al Sureste del municipio, al borde de la M-137 que une Buitrago del Lozoya con Montejo de la Sierra, pasado el desvío hacia Madarcos.
Territorio del municipio de Madarcos
Superficie del municipio de Madarcos:
8,46 km2
Coordenadas geográficas:
-3.5830758 / 41.0475711
Altitud:
1057,624 metros
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