San Millán de Lara es una localidad y un municipio situados en la provincia de Burgos, comunidad autónoma de Castilla y León (España), comarca de La Demanda, partido judicial de Salas de los Infantes, cabecera del ayuntamiento de su nombre. Tiene un área de 33,62 km². 

En el antiguo Alfoz de Lara, al sur de la Sierra de Mencilla (1029 m) y al Norte de la Sierra de las Mamblas y de la Sierra de Carazo, bañada por el río San Martín y a 18 km de Salas de los Infantes, cabeza de partido, y a 45 de Burgos.

Pertenece a la comarca de la Sierra de la Demanda, con centro de servicios en Salas de los Infantes, su término municipal comprende también la localidad de Iglesiapinta. En la carretera local BU-V-8202, de donde parte la BU-V-8203 que nos lleva hasta Iglesiapinta y el camino de Rupelo. Hasta su clausura utilizaban la estación de Campolara en el ferrocarril Santander-Mediterráneo. Línea de autobuses Burgos-Tinieblas de la Sierra con parada a 4,5 km.