El municipio se encuentra situado al borde de una eminencia formada de capas arcillosas y areniscas que se eleva casi perpendicularmente a 30 metros sobre el margen derecho del río Alberche. Pertenece a la comarca de Torrijos y linda con los términos municipales de Aldea en Cabo, Paredes de Escalona y Almorox al norte, Santa Cruz del Retamar al este, Quismondo y Maqueda al sur, y Hormigos y Nombela al oeste, todos de Toledo. Comprende varias dehesas en las márgenes izquierda y derecha del río que siguiendo su curso son: Guadamillas, Capicelatro, Quiribú, Bárbabra y Dehesa Herrera a la izquierda, y Almorojuel, Álamo y Pedrillan y la Roca a la derecha. El municipio es también recorrido por diversos arroyos como el de las Guadamillas, Pintillos o el Guañel que están secos la mayor parte de año.
No podemos pasar por escalona sin visitar su famoso e histórico Castillo-palacio. Se trata de una fortaleza datada del siglo XV que ostenta un espectacular palacio mudéjar. Antaño (durante la reconquista) tuvo gran influencia e importancia militar y gracias a él, a Escalona, se la conocía como la villa inconquistable, gracias a su ubicación estratégica que imposibilitaba que el enemigo pudiese arrebatar el lugar.
